Donebach liegt im oberen Buntsandstein auf 460 bis 490 m Höhe in einer flachen Talwanne des Donbaches, der dem Ort auch seinen Namen gegeben hat (donen = rauschen). 

Urkundlich erstmals erwähnt wurde die Gemeinde 1271 unter seinem heutigen Namen "Donebach". Das Dorf war der nahegelegenen Burg "Wildenberg" zugeordnet. Bei der Erbauung der Burg von 1171 bis 1226 mußten die Bauern Donebachs Frondienste leisten. Seine Entstehung verdankt Donebach wohl der Rodungstätigkeit des Klosters Amorbach im 11. Jhd., durch die auch die kargen Böden des "Silva Otinwalt" (Mudauer Odenwald) für die Landwirtschaft erschlossen wurden. In seiner ursprünglichen Anlage war Donebach ein Dorf mit 6 Bauernhöfen. 1462 hieß der Ort "Thonbach". Er wird nur 6 Jahre später 1468 als "Dumbach" erwähnt. Im Jahre 1495/96 zählte das Dorf 80 bis 90 Bewohner. Ob bei der Zerstörung der Wildenburg während des Bauernkrieges (1525) auch Donebacher beteiligt waren, läßt sich nicht mit Sicherheit sagen, wenngleich das zwischen Mudau und Donebach stehende "Rebellionskreuz" sowie die Aufzeichnungen des Klosters Amorbach darauf hindeuten mögen. 1550 nennt sich der Ort "Dhumbach", 1585 erneut "Dumbach". Diese Schreibweise hatte Bestand bis in die Silvesternacht 1925, als auf Initiative von Hauptlehrer Willi Stelz der ursprüngliche Ortsname "Donebach" wieder amtlich wurde. Um 1750 zählte der Ort zusammen mit Ünglert 145 Bewohner. Erwähnt wird erstmals auch eine Gastwirtschaft zum Roß". 

1803 kam der Übergang an Leiningen und bereits 1806 an das Großherzogtum Baden. Die Feudalrechte von Leiningen blieben jedoch weiterhin erhalten, so daß die Bewohner mit einer Doppelherrschaft zu leben hatten. Die Bevölkerung war bis 1847 auf 433 Personen angewachsen. 

An der Agrarrevolution 1848/49 beteiligten sich auch die Donebacher. Das erste Schulhaus1866 (das heutige Vereinsheim des Radfahrvereines "Wodan"). Die Elektrizitätsversorgung kam Anfang der 20er Jahre dieses Jahrhunderts nach Donebach. Der allgemeine Aufwärtstrend dieser Zeit brachte diverse Vereinsgründungen und vor allem den Bau der Pfarrkirche (1927 bis 1929).

Im Zuge der ersten Gemeindereform 1936 wurde Donebach zusammen mit Langenelz bis 1945 nach Mudau eingemeindet. Der Frankreichfeldzug der Hitlerdiktatur wirkte sich auch auf Donebach aus. In den Jahren 1939 und 1940 rodete die Wehrmacht zur Errichtung eines  Behelfsflugplatzes rund 2/3 des hiebbaren Gemeindehochwaldes und raubte dem Ort eine gute Einnahmequelle. Der Flugplatz selbst wurde aufgrund des schnellen Sieges über Frankreich nicht fertiggestellt. 

Nach dem zweiten Weltkrieg stieg die Einwohnerzahl durch den Zuzug von Evakuierten und Heimatvertriebenen 1950 kurzzeitig auf 584 Personen an. 1965 errichtete die Deutsche Bundespost auf dem Flugplatzgelände 4 Sendetürme zur Ausstrahlung des Deutschlandfunkes, die 1982 auf zwei Türme, jetzt allerdings mit einer Höhe von 360 Metern, reduziert wurden. Diese beide Sendemasten sind die höchsten Westeuropas und die höchsten Bauwerke Deutschlands überhaupt. Die Schulreform 1967 bedingte, daß die Hauptschulklassen in die Schule nach Mudau mußten, während die Grundschule zunächst noch am Ort erhalten blieb. 

Im Zuge der Gemeindereform schloß sich Donebach zum 1. 3. 1974 der Gemeinde Mudau an. 1976 schloß das Gasthaus "Linde" seine Pforten, der neue Mittelpunkt des dörflichen Lebens ist seit diesem Zeitpunkt der Gaststättenbetrieb des FC Donebach und seit den 80er Jahren auch der Gemeinschaftsraum des Jugendhauses Donebach, der in den Räumen des ehemaligen Gefrierraumes und der Milchabgabestelle entstand.

Mit der Sanierung der Wasserversorgung, dem Bau der Abwasseranlagen, der Ausweisung eines Baugebietes und dem dorfgemäßen Ausbau der Ortsdurchfahrt in den 90er Jahren wurde in Donebach eine Infrastruktur geschaffen, die dem Ort seine Zukunftschancen erhält.